2016 전국대학생 자율로봇경진대회 규정

1장. 대회방식에 대한 규정

1.1 전체 대회는 골프로봇부문, 싸움로봇부문으로 나누어 진행한다.

1.2 골프로봇부문은 로봇이 정해진 규정에 따라 다수의 골프공을 홀에 넣는 경기이다.

1.3 싸움로봇부문은 두 대의 로봇이 정해진 규정에 따라 상대로봇을 경기장 밖으로 밀어내는 경기이다.

2장. 로봇에 관한 규정

2.1 이하는 로봇에 관한 일반 규정이다.

2.1.1 대회 개최 전에 참가 로봇의 크기, 무게, 기능 및 특징을 설명하는 서류를 제출하여야 한다.

2.1.2 대회 기간 중에 마이크로프로세서에 탑재된 프로그램의 설명을 심사위원단은 요구할 수 있다.

2.1.3 위 2.1.1에서 제출받은 서류와 2.1.2를 근거로 심사위원회는 아래와 같은 판단으로 참가로봇을 실격시킬 수 있다.

① 로봇의 제작에 있어서 50% 이상의 구성을 일체화된 상용품을 사용하는 경우.

② 로봇을 대여하여 경기에 참여한 경우.

③ 같은 로봇을 일부만 변경하여 참여한 경우.

2.1.4 단, 심사위원회는 2.1.3에 의해 제출된 자료를 외부로 유출할 수 없다.

2.2 이하는 골프로봇부문과 싸움로봇부문의 로봇에 관한 추가제한규격이다.

2.2.1 로봇은 주행 전 높이의 제한이 없는 가로 400mm 세로 400mm의 사각기둥에 들어갈 수 있어야 한다.

2.2.2 로봇의 무게는 5kg을 넘지 않아야 한다.

2.2.3 로봇은 자율 주행되어야하며 동력원은 로봇에 탑재되어 있어야 한다. (예를 들어 외부조종기에 의한 주행은 자율 주행으로 간주하지 않는다.)

2.2.4 경기가 시작된 후, 주행 중에는 로봇의 크기 변화를 허용한다.

2.2.5 단, 싸움로봇의 경우 주행 중이라도 바퀴를 제외한 모든 부분이 경기장 바닥에서 2cm이상 떨어져 있어야한다. 여기서 바퀴라 함은, 바퀴에 직접 연결된 구동부도 포함한다. 예를 들어 바퀴에 모터를 직접 연결한 경우 그 모터는 규정의 적용을 받지 않는다.

2.2.6 경기도중 로봇의 하드웨어의 추가·제거·교환·변경 등을 할 수 없다.

단, 경미한 수리나 배터리의 교환 등 필요하다고 판단되는 경우, 심사위원회의 결정에 따라 허용할 수도 있다.

3장. 골프로봇부문 경기 방식에 대한 규정

3.1 이하는 골프경기장에 대한 규격이다.

3.1.1 경기장은 알루미늄 재질 위에 포맥스 코팅이 된 300cm 직경의 원형이다.

3.1.2 경기장의 규격은 그림1)에 제시한다.

3.2 이하는 골프경기방식의 규정이다.

3.2.1 전체 시합은 예선전과 4강 토너먼트 전으로 나눈다.

3.2.2 경기자는 경기 전 경기장 위의 골프공의 위치에 관한 맵을 추첨으로 결정한다.

3.2.3 골프공의 위치에 관한 맵은 4~6가지 종류 정도로 하며, 이에 관한 맵은 공개하지 않는다.

3.2.4 경기장 내 네 군데 출발지점이 있는데, 경기자가 원하는 위치 어디에서 출발하여도 무방하다. 단, 출발방향은 원의 접선 방향이다.

3.2.5 출발하고자 하는 위치에 골프공이 놓여 있는 경우, 골프공을 다른 곳으로 이동시킬 수 없다. 그래도 그 곳에서 출발하기를 원한다면 그 골프공을 경기장 밖으로 빼낼 수 있고, 그 골프공은 점수로 기록되지 아니한다.

3.2.6 출발 전 로봇의 센싱은 바닥면과 홀에 대한 센싱만을 허용하며 공의 위치에 대한 센싱은 불허한다. 즉, 바닥과 홀에 대한 센싱을 마친 후 공을 배치하여 배치 후 별도의 센싱 작업 없이 경기를 시작한다.

3.3 이하 '주행'이라함은 심판이 경기 시작을 선언 한 후 부터 종료를 선언할 때까지이다.

3.4 이하는 주행에 대한 일반규정이다.

3.4.1 주행 중에는 경기장 바깥 주위 2m반경 내에 안전 영역을 지정하여 심판만이 입장하여 경기를 진행할 수 있도록 한다.

3.4.2 주행 전 로봇운영자는 심판의 지시로 안전 영역 안으로 입장하여 로봇을 출발선 뒤에 위치시킨다.

3.4.3 로봇 운영자는 심판의 시작신호와 동시에 로봇을 기동하고 재빨리 안전영역 바깥으로 이탈한다.

3.4.4 로봇은 골프공을 획득하여 홀에 넣어야하며, 만약 세 개 이상의 공을 획득한 경우는 우선적으로 홀에 들어간 두 개의 공에 대하여 그에 해당하는 점수를 부여한다.

3.4.5 이하의 경우 심판은 종료를 선언한다.

① 로봇이 마지막 골프공을 홀에 넣은 경우.

② 로봇이 30초 이상 정지한 경우.

③ 로봇 운영자가 기권을 선언한 경우.

④ 주행 시작을 선언한 후부터 3분이 경과한 경우.

3.4.6 이하의 경우 심사위원회는 로봇을 실격시킬 수 있다.

① 심판의 경기 종료 선언 이전에 로봇 동작자가 경기장의 안전 구역 내로 들어올 경우.

② 주행을 재개하기 위한 준비로 2분 이상 소요할 경우.

③ 심판의 주행 시작 선언 이전에 로봇이 기동하는 경우.

④ 골프공 및 경기장을 손상시키는 방법을 사용할 경우 (예: 양면테이프, 점성테이프 사용금지).

⑤ 로봇운영자가 비신사적인 행위를 할 경우.

3.4.7 주행 후 결과는 홀에 넣은 골프공의 획득점수와 주행시간을 기록한다.

3.5 이하는 예선전에 관한 규정이다.

3.5.1 각 로봇은 3회차의 경기 실시 후 좋은 성적을 최종 성적으로 인정한다.

3.5.1.1 예선전은 경기당일 효율적 진행을 위해 심사위원회의 결정에 따라 2회차로 진행할 수 도 있다.

3.5.2 채점은 홀에 들어간 공의 개수가 아닌 홀당 지정된 점수에 의거하여 채점을 한다.

3.5.3 경기장의 1번 홀은 3점, 2번 홀은 2점, 3번 홀은 1점으로 정한다.

3.5.4 상위 4개 팀에게 4강 토너먼트에 진출할 자격을 준다.

3.6 이하는 4강 토너먼트 전에 관한 규정이다.

3.6.1 그림2)와 같은 대진표로 경기를 진행한다.

3.6.2 각 경기는 각각 1회씩 3회를 번갈아 주행하여 승부를 정한다.

3.7 결승전은 각각 1회씩 3회를 번갈아 주행하여 승부를 결정한다.

4장. 싸움로봇부분 경기 방식에 대한 규정

4.1 이하는 싸움로봇시합장에 대한 규격이다.

4.1.1 경기장은 알루미늄 재질 위에 포맥스 코팅이 된 300cm 직경의 원형이다.

4.1.2 경기장의 규격은 그림3)에 제시한다.

4.1.3 경기장 바깥 2m에는 안전영역을 설치한다.

4.2 심판의 시작 선언에 따라 참가선수는 지정된 위치에 로봇을 위치시킨 후, 안전영역 밖으로 이탈한다.

4.3 상대 로봇을 경기장 밖으로 밀어내거나, 30초간 제압하면 승자가 된다.

4.3.1 로봇의 본체가 지면과 닿을시 패로 인정한다.

4.4 1회 경기시간은 3분이다.

4.5 이하는 예선전에 관한규정이다

4.5.1 예선전은 조별리그전을 실시하여 리그전 1위•2위인 로봇이 8강 토너먼트로 진출할 수 있는 기회가 주어진다.

4.5.2 동점 상황 발생 시 리그 진행 중 상대로봇을 제압한 시간을 합산하여 적은 로봇이 승리한 것으로 간주한다.

4.6 이하는 8강 토너먼트에 관한 규정이다.

4.6.1 각 시합은 3판2선승제이며 각 경기시간은 3분이다.

4.6.2 3번의 경기를 했으나 두 경기가 무승부인 경우는 1승을 한 로봇이 우승이다.

4.6.3 3번의 무승부가 되면, 한 번의 연장전을 가질 수 있다.

4.6.4 연장전에서도 무승부가 되어  4무승부인 경우는 로봇의 무게가 가벼운 쪽이 승리하는 것으로 한다.

4.7 이하는 4강 토너먼트에 관한 규정이다.

4.7.1 각 시합은 5판3선승제이며 각 경기시간은 3분이다.

4.7.2 5번의 경기를 했으나 네 경기가 무승부인 경우는 1승을 한 로봇이 우승이다.

4.7.3 5번의 무승부가 되면, 한 번의 연장전을 가질 수 있다.

4.7.4 연장전에서도 무승부가 되어  6무승부인 경우는 로봇의 무게가 가벼운 쪽이 승리하는 것으로 한다.

4.8 이하의 경우 심사위원회는 로봇을 실격시킬 수 있다.

4.8.1 심판의 경기종료선언 이전에 로봇운영자가 안전구역내로 들어올 경우.

4.8.2 로봇이 경기장을 손상시킬 경우 (예: 양면테이프, 점성테이프 사용금지).

4.8.3 로봇의 크기와 무게에 관한 규정을 위반하였을 경우.

4.8.4 심판의 시작 선언 전에 로봇이 기동하는 경우.

4.8.5 로봇운영자가 비신사적인 행위를 할 경우.

4.8.6 시합을 재개하기 위한 준비로 3분 이상 소요할 경우.

4.9 이하의 무기를 사용하는 경우 심사위원회는 로봇을 실격시킬 수 있다.

4.9.1 로봇 스스로 다시 회수 후 재장착이 불가능한 발사형 무기인 경우.

4.9.2 액체나 불과 같은 무기인 경우.

4.9.3 경기장을 훼손시킬 가능성이 있는 경우.

5장 전체 심사규정에 대한 예외규정

5.1 규정에 명시되지 않은 사항들은 심사위원회의 결정에 따른다.

5.2 경기나 전시회장 주변의 상황이 규정에 어긋난다고 판단될 때, 심사위원회의 결정에 따라 규정을 수정 적용할 수 있다.

5.3 경기방식은 대회당일 참가팀 수에 따라 당초 규정대로 진행이 어려울 경우 참가팀의 동의를 얻어 심사위원회에서 변경할 수도 있다.

<그림 1> 골프로봇 4강 토너먼트전 대진표

<그림 2> 골프로봇 경기장(검은 바탕에 흰색선) 단위 cm

1번홀

2번홀

3번홀

• 각 선의 두께는 10cm이다.

• 중심점의 지름은 10cm이다.

• 각 홀을 두르고 있는 선의 두께는 10cm로 동일하며 지름과 점수는 다음     과 같다.

- 1번홀 : 지름 6cm이며 3점이다.

- 2번홀 : 지름 8cm이며 2점이다.

- 3번홀 : 지름 10cm이며 1점이다.

<그림 3> 싸움로봇경기장 (검은 바탕에 흰색 선) 단위 (cm)

(부가사항) 출발 방향과 로봇 위치