2021학년도 졸업작품 제안서
분 야	정보통신( ), 멀티미디어( ), 인공지능( ○ )
작품명	국문 : 공정자율운반 시스템 설계 영문 : Auto-delivery System on factory
팀구성원
구분	성명	전공	학번	연락처(휴대폰, 전자우편주소)
팀장	홍 팀 장	인공지능전공
팀원	홍 팀 원	인공지능전공
팀원
본인은 위 졸업작품 과제의 팀장으로서 팀을 대표하여 제반 규정을 준수하며, 본 졸업작품 과제를 성실히 수행하고자 본 졸업작품 계획서를 제출합니다. 2018년 월 일 졸업작품 팀장 홍 팀 장 (인)
※ 지도교수 최종선정은 추후 이루어지므로, (희망)지도교수를 기입하기 바랍니다. 본 졸업작품 과제계획서를 승인하며, 아래 사항에 대하여 지도교수로서 지도하겠습니다. 1. 졸업작품 과제 수행에 대한 종합적인 지도 2. 작품 제작에 필요한 기자재 등의 제반 개발환경 지원 2018년 월 일 지도교수 (인) 전공책임교수 (인) ICT융합학부(인공지능전공) 졸업작품준비위원장 귀하

개요

작품의 목적

운송업 종사자가 현장에 없어도 자동으로 동작하는 공장 자동 운반 로봇 개발

별도의 공사 및 시설 훼손 없이 바닥에 테이프를 붙이거나 도색을 하는 것만으로 설치 가능

사용자는 목적지만 입력하면 운반로봇은 스스로 주행하게 되어 기존 운송업 종사자들의 노동력을 절약하여 업무 효율의 향상 기대

작품의 주요 기능

운반로봇의 모니터링 및 컨트롤 기능

Zigbee 통신을 통한 각 디바이스(운반로봇)와 PC, 스마트폰 간의 정보교환

RFID를 통한 디바이스의 현재 위치 확인

주행 및 경로선택 기능

IR센서를 통한 라인트레이서 기능 및 IR센서의 패턴 변화 감지

RFID를 통한 경로진행에서의 오류검출

충돌 및 Dead-Lock 상태 방지 기능

초음파 센서를 이용하여 장애물 간의 거리감지 및 진행속도 제어

Zigbee를 통한 Server와의 통신으로 다수 디바이스 간의 Dead-Lock 방지

시스템 개요

전체 시스템 구성도

개념도

시스템 구성 요소

주행 모듈

디바이스 전ㆍ후방 초음파센서, 디바이스 하단 IR 센서 설치

로봇 위치 모니터링 모듈

디바이스 하단에 RFID Reader, 경로에 RFID Tag 부착으로 디바이스 위치 제공

Zigbee를 통해 Server에서 디바이스들을 제어 가능

주행 모듈

개념도

DC모터 드라이버, 초음파 및 적외선 센서 등을 이용한 주행모듈

4개 바퀴 각 DC모터가 부착되어 있으며 7.2V 전압 공급

디바이스의 위치를 보다 정확히 하기 위한 자기센서(홀 센서) 부착

세부 구성 및 내용

	구성	기능 및 내용	비고
1	모터 드라이버	DC모터의 제어에 사용(PWM, Enable, DIR) 2채널로 4개의 DC모터 제어
2	초음파 센서	전방 장애물 간의 거리측정 거리에 따른 속도제어
3	IR 트래킹 센서	라인트레이서 역할 IR 패턴 출력값 저장

로봇 위치 모니터링 모듈

개념도

Zigbee 네트워크와 RFID 통신, TCP/IP를 이용한 디바이스와 서버 간의 데이터 공유

세부 구성 및 내용

	구성	기능 및 내용	비고
1	Android APP	서버(PC)와 통신 서버의 JAVA 애플리케이션과 같은 기능 제공
2	DB / Control Server	디바이스의 위치정보 저장 및 공유 각 디바이스에 명령 전달	Java Application
3	RFID Reader / TAG	TAG가 부착된 경로를 진행할 때, 로봇의 위치정보(RFID data)를 제공	13.56MHz / ISO1443A
4	Zigbee 모듈	서버와 디바이스 간 위치정보 공유 및 명령 전달	Xbee 모듈

개발 참여자 및 역할 분담

성명	역할	비고
홍 팀장	주행 모듈 하드웨어 개발
팀원-1	로봇 모니터링 하드웨어 개발
팀원-1	주행 모니터링을 위한 안드로이드 응용 소프트웨어 제작

개발일정

월 연구내용	2018, 2019년 추진일정								비고
	11	12	1	2	3	4	5	6
시스템 설계
자료 조사
각 모듈별 상세 설계
시스템 기능별 개발
주행 모듈 H/W 개발
주행 모듈 S/W 개발
모니터링 모듈 H/W 개발
모니터링 모듈 S/W 개발
안드로이드 애플리케이션 개발
통합 테스트 및 수정보완
시스템 통합 테스트
수정보완
중간보고서
최종연구보고서